平衡力是指当一个物体受到几个力的作用时，如果这个物体能保持静止或匀速直线运动状态，我们就说这几个力平衡。平衡力分为多力平衡和二力平衡。平衡力的判定条件是：两个力作用在同一物体上；每对力或每对合力在同一直线上，方向相反、大小相等；这个物体处于静止状态或匀速直线运动状态。
一个物体受到两个力的作用，保持静止状态或匀速直线运动状态，这两个力是一对平衡力，叫二力平衡。也就是说：“若物体保持静止或匀速直线运动状态，它所受到的力一定是平衡力(或不受力）”二力平衡的条件是：二力大小相等、方向相反、作用在一条直线上、作用在同一个物体上。多力平衡类似。
匀速转动状态、静止状态和匀速直线运动状态统称为平衡状态。平衡力条件：
1.力的大小相同；
2.方向相反；
3.作用（点）在同一直线上；
4.作用（点）在同一物体上。