鲁宣公十四年，楚庄王派申舟出使齐国。出使路上要经过宋国，楚庄王仗着国力强盛，让申舟不向宋国借路。楚庄王的做法激怒了宋国。宋国君臣认为这是对本国的莫大侮辱，就派人杀了申舟。楚庄王知道申舟被杀后立即发兵攻打宋国。双方相持了几个月，楚军还是没有取胜。
第二年春，宋国向晋国请求救援。晋景公想要发兵救宋，国大夫伯宗说：“大王，古人云：‘鞭子虽然长不能打到马肚上。’现在楚国强盛，正受到上天保佑，我们不能和楚相争。”晋景公听后立即停止发兵，派大臣去宋国，告诉宋国援兵已经出发，很快就要到了。宋国人在城中坚守了几个月，楚军攻打不下，最后同意宋国求和。
后来，人们用成语鞭长莫及比喻距离太远而无能为力。